Bogenharfen, die ältesten Vertreter der Familie, waren bei den Sumerern und in Ägypten zwischen 3000 und 2000 vor unserer Zeitrechnung bekannt. Rahmenharfen, die fast völlig dem europäischen Kulturkreis zugerechnet werden können, kamen im 9. Jahrhundert auf und entwickelten sich in zwei Variationen in Irland und Schottland sowie auf dem europäischen Kontinent.
Mit der Erfindung der Darmsaiten um etwa 1500 entwickelte sich eine größere Form mit einer geraden Vorderstange, die mehr Spannung aufnehmen konnte. Da die Musik vom 16. bis 18. Jahrhundert nach und nach einen größeren Tonumfang verlangte, wurden kleine Haken angebracht, durch die die Saiten einen Halbton höher gestimmt werden konnten; außerdem wurden Pedale entwickelt, die mit den Haken (später dann drehende Scheiben) durch Hebel und Drähte in der Vorderstange verbunden waren.
Die 1720 entwickelte Pedalharfe konnte die Tonhöhe der betreffenden Saiten um einen Halbton erhöhen, wodurch die Harfe in vielen, wenn auch nicht allen, Tonarten gespielt werden konnte. Bedeutende Harfenwerke schrieben u. a. Händel, Mozart, Hindemith, Henze und Berio.
Harfe und Harfenspieler genossen im Mittelalter hohes soziales Prestige, und das Instrument hatte entsprechende symbolische Bedeutung; beispielsweise wurde die Harfe in das irische Wappen aufgenommen. Zur historisch geschichtlichen Bedeutung der Harfe in Irland sei allerdings erwähnt, dass nachdem die Iren ihre letzte Schlacht, die Battle of Kinsale 1601 gegen die Invasoren verloren hatte, Queen Elisabeth verfügte, dass alle Barden und Harfenspieler verfolgt wurden und aufgehängt werden sollten. Oliver Cornwell verbot die Bardenschule und verurteilte damit die lebendige Tradition zum Tode. Gerade aufgrund dieses geschichtlichen Ereignisses wurde die Harfe zum Symbol des Widerstandes, ist auf den irischen Münzen zu sehen und wurde als Nationalzeichen für Irland erhoben.

Harfen wurden in drei Grundformen hergestellt: als Bogenharfe, bei der Hals und Schallkörper einen Bogen beschreiben, als Winkelharfe, bei der Hals und Schallkörper mindestens im rechten Winkel zueinander stehen, und als Rahmenharfe, bei der ein drittes Element, die Vorder- oder Baronstange, Hals und Schallkörper verbindet, wodurch ein Dreieck entsteht, das die Saitenspannung besser auffangen kann.
Die heutige Doppelpedalharfe wurde 1811 von Sébastien Érard entwickelt und besitzt mit 46 oder 48 Saiten einen Tonumfang von fast sieben Oktaven (1C–gis4). Die Basssaiten bestehen aus ummanteltem Draht und die hohen Saiten aus Darm, Nylon oder Perlon.
Die Harfe ist auf Ces-Dur gestimmt. Wenn ein Pedal in die erste Einstellung gedrückt wird, erhöht sich die Stimmung aller beeinflussten Saiten um einen Halbton, von Ces-Dur auf C-Dur. Wenn das Pedal in die zweite Stellung einrastet, erhöht sich die Saitenstimmung um einen Ganzton, von Ces-Dur auf Cis-Dur.